J’aime quand le logiciel rencontre le matériel. Après avoir passé du temps sur le pur software (web, IA), j’avais envie de toucher quelque chose de physique, qui bouge pour de vrai. Alors je me lance dans la robotique — en débutant, et c’est très bien comme ça.
Le point de départ : un vrai bras robotique
Plutôt que de tout réinventer, j’ai investi dans un kit solide pour apprendre les bases sur du concret : le Waveshare SO-ARM101, un bras robotique 6 axes open-source. Quelques raisons de ce choix :
- Open-source : je peux comprendre, modifier, et ne pas rester prisonnier d’une boîte noire.
- Servomoteurs bus à fort couple + pièces imprimées en 3D (résine) : on est sur du sérieux, pas un jouet.
- Et surtout : un support natif de Hugging Face LeRobot — le pont parfait entre la robotique et l’apprentissage par IA, ce qui colle exactement à ce qui me passionne.
Le but : PMark-1, mon propre bras
Une précision importante : le SO-ARM101 est un moyen, pas le but. Le but, c’est PMark-1 — un bras robotique que je veux concevoir moi-même, pas simplement assembler. Pour y arriver, je commence par maîtriser toute la chaîne, brique par brique :
- la cinématique : comment penser le mouvement de 6 axes ;
- la motorisation et les capteurs : faire dialoguer le logiciel et le moteur ;
- le contrôle en Python et C ;
- et, à terme, un pilotage par IA — c’est là que LeRobot entre en jeu.
Pourquoi partir d’un kit plutôt que de zéro ?
Parce que la meilleure façon d’apprendre, c’est de mettre les mains dedans tout de suite, sur une base qui fonctionne, puis de la pousser. Je préfère comprendre un système réel et le faire évoluer, plutôt que de rester bloqué des mois sur la mécanique avant d’avoir bougé le moindre moteur. C’est la même philosophie que pour mes projets logiciels : avancer brique par brique, sur du concret.
La suite
Je documenterai ici mes étapes : montage, premiers mouvements, galères et apprentissages. L’idée à long terme, c’est de relier ça à ce que je sais faire en logiciel et en IA — pour qu’un jour, PMark-1 ne se contente pas d’exécuter, mais raisonne un peu sur ce qu’il fait.
À suivre.