PMark-1, c’est mon propre bras robotique à 6 axes — ma conception, inspirée des systèmes industriels. L’objectif : maîtriser toute la chaîne, de la mécanique au pilotage logiciel, et construire ma version plutôt que d’assembler celle d’un autre.
Projet en cours de développement.
D’abord, apprendre les bases
Avant de concevoir PMark-1, je me forme aux fondamentaux sur un kit open-source, le Waveshare SO-ARM101. C’est mon banc d’essai pour comprendre concrètement la cinématique, la motorisation et le contrôle d’un bras articulé — ce n’est pas PMark-1, mais le tremplin vers lui.
- Support natif de Hugging Face LeRobot, idéal pour explorer l’apprentissage par IA.
- Servomoteurs bus à fort couple et pièces imprimées en 3D (résine photosensible).
- Fourni avec son kit CAM (SE).
PMark-1 : ma conception
Une fois les bases acquises, je conçois mon propre bras :
- Cinématique : étude des degrés de liberté et du mouvement des 6 axes.
- Motorisation : choix et intégration des actionneurs.
- Capteurs : retour d’information pour un contrôle précis.
- Pilotage en Python et C, avec à terme une IA locale pour un contrôle intelligent et autonome.
Objectif
Comprendre et reproduire à petite échelle le fonctionnement des bras robotiques industriels — puis aller plus loin avec ma propre conception, en alliant software et hardware dans un même projet.
Ce que ça démontre
La capacité à mener un projet à la fois logiciel et matériel — de la mécanique et l’électronique jusqu’au pilotage en Python/C et à l’IA embarquée. La preuve que je descends au fond des systèmes au lieu de rester en surface.